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WSL/VSCodeからNuttx/STM32をWindows10上のOpenOCD/ST-LINK経由でgdbデバッグ

NuttXのソースコードに触れているのですが、shell上だけで作業/デバッグするのには限界があり、なにかよい方法はないかと調べたところ、VSCodeにてCortexのデバッグができるようなので、試してみたところ、とりあえず動いており、WSLとWindowsだけでコンフィグ・コンパイルし、ST-LINK経由でデバッグする方法は他には見当たらなかったので、備忘録を兼ねて本稿をUPしてみました。
まず、WSLをインストールします。筆者の場合はWSL2を使っています。次に、VSCodeをインストールしますが、VSCodeの起動はウィンドウズからではなく、WSLのシェルから起動します。 追記：2021/03/16 一番最初の起動は以下の通りです。 
$ code .
Installing VS Code Server for x64 (2b9aebd5354a3629c3aba0a5f5df49f43d6689f8)
Downloading: 100%
Unpacking: 100%
Unpacked 1824 files and folders to /home/MyUserID/.vscode-server/bin/2b9aebd5354a3629c3aba0a5f5df49f43d6689f8.
その後の起動は、.vscodeをnuttxのルートに置く場合 
$ cd /usr/src/nuttx-9.1.0/nuttx
$ code
で起動できます。起動に成功すると、Windowの左下に(WSL/Debianの場合) 
WSL: Debian
と表示されます。
続いてソースコードですが、/mnt/c以下に置くとファイルアクセスが遅いので、WSLからみた/usr/src上にソースを展開します。筆者の場合、前述のように、/usr/src/nuttx-9.1.0/以下にnuttxとappsを置いています。 続いて、wsl上でlinux機と同様にコンパイル環境を整えます。makeやhost用gcc/binutils、target用gcc/binutilsなどをインストールします。これに加えて、menuconfig用にkconfig-frontendsをインストールしてきます。ここまでで、nuttxの作業環境（コンフィグ・コンパイルまで）をlinux機と同じように、wsl上でできるようにしておきます。
次に、Windows上で、OpenOCD, gnu toolchain(arm-none-eabi-xxx等), makeをインストールします。筆者の場合、以下のディレクトリにインストールしています。 
OpenOCD:    C:\Devz\OCD
toolchain:  C:\Devz\ARM\gnu
make.exe:   C:\Devz\ARM\gnu\bin
追記：OpenOCDはhttps://gnutoolchains.com/arm-eabi/openocd/ ( https://github.com/sysprogs/openocd )を使っています。
インストール後、windowsのパスをコントロールパネル、システム、システムの詳細設定、環境変数にて通しておいてください。ここまでできていると、WSLではないWindows上での開発環境も同時にできることになります。
さらに、続いて、WSL2から、VSCodeを起動し、マーケットプレースから"Cortex-Debug"をWSL/VSCODEにインストールします。Cortex-Debugをインストールしたら、メニューの"実行"->"構成の追加..."を選ぶと、コマンドパレットに、"cortex-debug"があるので、これを選びます。すると、launch.jsonの編集Windowが開くので、以下の様に記述します。 
{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Cortex Debug",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "/usr/src/nuttx-9.1.0/nuttx/nuttx",
            "request": "launch",
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "openocd",
            "serverpath": "/mnt/c/Devz/OCD/bin/openocd.exe",
            "gdbpath": "/mnt/c/Devz/ARM/gnu/bin/arm-none-eabi-gdb.exe",
            "configFiles": [
                "interface/stlink.cfg",
                "target/stm32f4x.cfg"
            ]
        }
    ]
}
設定が済んだら保存しておきます。
続いて、nuttxのビルドですが、こちらはシェル経由のほうが早いので、tools/configure.sh xxx/yyyでdefconfigを流した後、デバッグ用にmake menuconfigで以下の設定を追加し、makeしておきます。 
CONFIG_DEBUG_NOOPT    (Optimization Level (Suppress Optimization)  --->)
CONFIG_DEBUG_SYMBOLS  ([*] Generate Debug Symbols)
これで、デバッグの開始ができるようになっていますので、vscodeから"実行"->"デバッグの開始"で実機デバッグを行います。Windows上のST-LINK経由でプログラムがロードされるとgdbデバッグが開始されますので、あとはお好きなようになさってください。
今回は以上です。それでは。

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