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OpenOCD for Windows 64 bitをWSL2上でbashスクリプトを使いBuild

デバッグプルーブとして、stlink、cmsis-dapをつかっているのですが、ft232rもデバッグプルーブとして使いたいなと思ったところ、(windowsではlinux gpio bitbangだけはつかえませんが)Windows64ビット向けのOpenOCDのバイナリー配布で、すべてのプローブをサポートしているものがなかったので、WSL2/Debian 10 上でビルドしてみました。とりあえず動いてはいるようなので、ビルドスクリプトを、備忘録代わりにアップしてみました。
ちなみに、libusbは新しいバージョンではcmsis-dapが動かず、動いたバージョンは1.0.21でした。(ここがわからず苦労しました...)
スクリプトの実行は、例えばスクリプトをbuild-ocd-for-win.shとした場合、 sh　ではなくbashで実行してください。また、スクリプト実行するまえに、以下のようにしておいてください。(capstone disassembler（linux用にはlibgpiodも含む）をビルドするのに、debianのソースパッケージを使っているためです。) 
sudo apt-get build-dep capstone
sudo apt-get build-dep libgpiod
なお、クロスコンパイル環境は以下のコマンドです。 
sudo apt-get install mingw-w64
これら以外のビルド環境を整える場合、以下のようにしました。（ぬけがあるかもしれません。） 
sudo apt-get install build-essential debhelper flex make cmake binutils gcc automake autoconf libtool unzip wget git
ビルドスクリプトは、以下の通りです。
(追記2021/02/14:linux native buildに対応させました。)
(追記2021/02/15:openocd for esp32 を別途ビルド・別Destinationへインストールするようにしました。)
(追記2021/02/21:OpenOCDコンフィグ時の設定を一部修正しました。 
#!/bin/bash
HOST_TRIPLET=x86_64-w64-mingw32
#HOST_TRIPLET=x86_64-linux-gnu
WORK_DIR=~/OpenOCD
BUILD_DIR=$WORK_DIR/$HOST_TRIPLET-build
LIBUSB1_VER=1.0.21
#LIBUSB1_VER=1.0.18
MAKE_JOBS=4

SYSROOT=$WORK_DIR/$HOST_TRIPLET-root
PREFIX=/usr

# do not build LIBGPIOD under windows
if [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-w64-mingw32" ] || \
   [ "${HOST_TRIPLET}" = "i686-w64-mingw32" ] ; then \
     BLD_LIBGPIOD=false;
fi

LIBUSB0_SRC=${WORK_DIR}/libusb-compat
LIBUSB1_SRC=${WORK_DIR}/libusb
LIBCONFUSE_SRC=${WORK_DIR}/libconfuse
HIDAPI_SRC=${WORK_DIR}/hidapi
LIBFTDI_SRC=${WORK_DIR}/libftdi
LIBJAYLINK_SRC=${WORK_DIR}/libjaylink
CAPSTONE_SRC=${WORK_DIR}/capstone
LIBGPIOD_SRC=${WORK_DIR}/libgpiod
OPENOCD_SRC=${WORK_DIR}/openocd
OPENOCD_ESP32_SRC=${WORK_DIR}/openocd-esp32

LIBUSB0_BUILD=${BUILD_DIR}/libusb-compat
LIBUSB1_BUILD=${BUILD_DIR}/libusb
LIBCONFUSE_BUILD=${BUILD_DIR}/libconfuse
HIDAPI_BUILD=${BUILD_DIR}/hidapi
LIBFTDI_BUILD=${BUILD_DIR}/libftdi
LIBJAYLINK_BUILD=${BUILD_DIR}/libjaylink
CAPSTONE_BUILD=${BUILD_DIR}/capstone
LIBGPIOD_BUILD=${BUILD_DIR}/libgpiod
OPENOCD_BUILD=${BUILD_DIR}/openocd
OPENOCD_ESP32_BUILD=${BUILD_DIR}/openocd-esp32


####
if true; then

rm -rf ${WORK_DIR}
mkdir -p ${WORK_DIR}
mkdir -p ${BUILD_DIR}

cd ${WORK_DIR}

## libusb

#git clone https://github.com/libusb/libusb.git libusb -b v$LIBUSB1_VER
wget https://github.com/libusb/libusb/archive/v$LIBUSB1_VER.zip
unzip v$LIBUSB1_VER.zip
mv libusb-$LIBUSB1_VER libusb

cd ${LIBUSB1_SRC}
./bootstrap.sh 

mkdir -p ${LIBUSB1_BUILD}
cd ${LIBUSB1_BUILD}

${LIBUSB1_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=$SYSROOT \
  --prefix=$PREFIX \
  --enable-static --disable-shared
make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

cd ${WORK_DIR}

## libusb-compat
git clone https://github.com/libusb/libusb-compat-0.1.git ${LIBUSB0_SRC}

cd ${LIBUSB0_SRC}
./autogen.sh
make distclean

mkdir -p ${LIBUSB0_BUILD}
cd ${LIBUSB0_BUILD}

LIBUSB_1_0_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
LIBUSB_1_0_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
PKG_CONFIG_PATH=${LIBUSB1_BUILD} \
${LIBUSB0_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX} \
  --enable-static --disable-shared

make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

cd ${WORK_DIR}

## libjaylink
git clone https://github.com/syntacore/libjaylink ${LIBJAYLINK_SRC}

cd ${LIBJAYLINK_SRC}
./autogen.sh

mkdir -p ${LIBJAYLINK_BUILD}
cd ${LIBJAYLINK_BUILD}

libusb_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
libusb_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
${LIBJAYLINK_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX} \
  --enable-static --disable-shared

make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

cd ${WORK_DIR}

## libconfuse
git clone https://github.com/martinh/libconfuse.git ${LIBCONFUSE_SRC}
cd ${LIBCONFUSE_SRC}
./autogen.sh
mkdir -p ${LIBCONFUSE_BUILD}
cd ${LIBCONFUSE_BUILD}
${LIBCONFUSE_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX} \
  --enable-static --disable-shared \
  --disable-examples
make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

cd ${WORK_DIR}

## libftdi
if [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-w64-mingw32" ] || \
   [ "${HOST_TRIPLET}" = "i686-w64-mingw32" ] ; then \

git clone git://developer.intra2net.com/libftdi ${LIBFTDI_SRC}

mkdir -p ${LIBFTDI_BUILD} 
cd ${LIBFTDI_BUILD}
cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${LIBFTDI_SRC}/cmake/Toolchain-${HOST_TRIPLET}.cmake \
   -DLIBUSB_LIBRARIES=${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs/ \
   -DLIBUSB_INCLUDE_DIR=${LIBUSB1_SRC}/libusb \
   -DCONFUSE_LIBRARY=${LIBCONFUSE_BUILD}/src/.libs/ \
   -DCONFUSE_INCLUDE_DIR=${LIBCONFUSE_BUILD}/src/ ${LIBFTDI_SRC}

make ftdi1-static -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

elif [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-linux-gnu" ] || \
   [ "${HOST_TRIPLET}" = "i386-linux-gnu" ] ; then \

git clone git://developer.intra2net.com/libftdi ${LIBFTDI_SRC}

mkdir -p ${LIBFTDI_BUILD} 
cd ${LIBFTDI_BUILD}
cmake \
   -DLIBUSB_LIBRARIES=${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs/ \
   -DLIBUSB_INCLUDE_DIR=${LIBUSB1_SRC}/libusb \
   -DCONFUSE_LIBRARY=${LIBCONFUSE_BUILD}/src/.libs/ \
   -DCONFUSE_INCLUDE_DIR=${LIBCONFUSE_BUILD}/src/ ${LIBFTDI_SRC}

make ftdi1-static -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

fi

cd ${WORK_DIR}

## hidapi
git clone https://github.com/signal11/hidapi.git ${HIDAPI_SRC}
cd ${HIDAPI_SRC}
./bootstrap
mkdir -p ${HIDAPI_BUILD}
cd ${HIDAPI_BUILD}
${HIDAPI_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX} \
  --enable-static --disable-shared
make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}

cd ${WORK_DIR}

## capstone
CAPSTONE_CONFIG="CAPSTONE_BUILD_CORE_ONLY=yes CAPSTONE_STATIC=yes CAPSTONE_SHARED=no"
rm -rf ${CAPSTONE_SRC} ${CAPSTONE_BUILD} 
mkdir tmp
cd tmp
apt-get source capstone-tool
cp -a `ls -d */` ${CAPSTONE_SRC}
cp -a `ls -d */` ${CAPSTONE_BUILD}
cd ${WORK_DIR}
rm -rf tmp

cd ${CAPSTONE_BUILD}
CC=$HOST_TRIPLET-gcc make CROSS="${HOST_TRIPLET}-" $CAPSTONE_CONFIG
pushd cstool
CC=$HOST_TRIPLET-gcc make CROSS="${HOST_TRIPLET}-" $CAPSTONE_CONFIG
cp -a cstool.exe cstool
popd

#CC=HOST_TRIPLET-gcc make install DESTDIR=${SYSROOT} PREFIX=${PREFIX} \
#  CROSS="${HOST_TRIPLET}-" \
#  $CAPSTONE_CONFIG

cp -a include capstone
mv ${SYSROOT}/${PREFIX}/bin/cstool ${SYSROOT}/${PREFIX}/bin/cstool.exe

cd ${WORK_DIR}

## libgpiod (do not build for windows)
if $BLD_LIBGPIOD; then
rm -rf ${LIBGPIOD_SRC} ${LIBGPIOD_BUILD}
mkdir tmp
cd tmp
apt-get source libgpiod
cp -a `ls -d */` ${LIBGPIOD_SRC}

cd ${WORK_DIR}

rm -rf tmp

cd ${LIBGPIOD_SRC}
./autogen.sh
make distclean

mkdir -p ${LIBGPIOD_BUILD}
cd ${LIBGPIOD_BUILD}
${LIBGPIOD_SRC}/configure \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX} \
  --enable-static --disable-shared
make -j ${MAKE_JOBS}
#make install DESTDIR=${SYSROOT}
fi

cd ${WORK_DIR}

## openocd
#rm -rf ${OPENOCD_SRC} ${OPENOCD_BUILD}
git clone https://git.code.sf.net/p/openocd/code ${OPENOCD_SRC}
#git clone https://repo.or.cz/r/openocd.git openocd
#git clone https://github.com/sysprogs/openocd openocd

cd ${OPENOCD_SRC}
patch -p0 --ignore-whitespace << EOF
--- src/jtag/drivers/libftdi_helper.h   2021-02-11 19:00:10.340000000 +0900
+++ src/jtag/drivers/libftdi_helper.h   2021-02-11 19:02:27.850000000 +0900
@@ -8,17 +8,17 @@
 #ifndef HAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH
 /* Backward compatibility with libftdi pre 1.5 */

-static inline int ftdi_tciflush(struct ftdi_context *ftdi)
+int ftdi_tciflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_rx_buffer(ftdi);
 }

-static inline int ftdi_tcoflush(struct ftdi_context *ftdi)
+inline int ftdi_tcoflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_tx_buffer(ftdi);
 }

-static inline int ftdi_tcioflush(struct ftdi_context *ftdi)
+inline int ftdi_tcioflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_buffers(ftdi);
 }
EOF

./bootstrap
mkdir -p ${OPENOCD_BUILD}

cd ${OPENOCD_BUILD}


if [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-w64-mingw32" ] || \
   [ "${HOST_TRIPLET}" = "i686-w64-mingw32" ] ; then \

HIDAPI_CFLAGS="-I${HIDAPI_SRC}/hidapi" \
HIDAPI_LIBS="-L${HIDAPI_BUILD}/windows/.libs -lhidapi" \
LIBUSB0_CFLAGS="-I${LIBUSB0_SRC}/libusb" \
LIBUSB0_LIBS="-L${LIBUSB0_BUILD}/libusb/.libs -lusb" \
LIBUSB1_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
LIBUSB1_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
LIBFTDI_CFLAGS="-I${LIBFTDI_SRC}/src" \
LIBFTDI_LIBS="-L${LIBFTDI_BUILD}/src -lftdi1" \
LIBJAYLINK_CFLAGS="-I${LIBJAYLINK_SRC}/libjaylink" \
LIBJAYLINK_LIBS="-L${LIBJAYLINK_BUILD}/libjaylink -ljaylink" \
CAPSTONE_CFLAGS="-I${CAPSTONE_BUILD}" \
CAPSTONE_LIBS="-L${CAPSTONE_BUILD} -lcapstone" \
PKG_CONFIG_PATH=${HIDAPI_BUILD}/pc:${LIBUSB1_BUILD}:${LIBUSB0_BUILD}:${LIBFTDI_BUILD}:${LIBJAYLINK_BUILD} \
libusb_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
libusb_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD_DIR}/libusb/.libs/ -lusb-1.0" \
CFLAGS="-D__USE_MINGW_ANSI_STDIO=1 -DHAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH -DHAVE_LIBUSB_ERROR_NAME -Wno-deprecated -Wno-deprecated-declarations" \
${OPENOCD_SRC}/configure \
  --enable-maintainer-mode \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --enable-cmsis-dap \
  --enable-cmsis-dap-v2 \
  --enable-ft232r \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX}

elif [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-linux-gnu" ] || \
     [ "${HOST_TRIPLET}" = "i386-linux-gnu" ] ; then \

HIDAPI_CFLAGS="-I${HIDAPI_SRC}/hidapi" \
HIDAPI_LIBS="-L${HIDAPI_BUILD}/linux/.libs -lhidapi-hidraw" \
LIBUSB0_CFLAGS="-I${LIBUSB0_SRC}/libusb" \
LIBUSB0_LIBS="-L${LIBUSB0_BUILD}/libusb/.libs -lusb" \
LIBUSB1_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
LIBUSB1_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
LIBFTDI_CFLAGS="-I${LIBFTDI_SRC}/src" \
LIBFTDI_LIBS="-L${LIBFTDI_BUILD}/src -lftdi1" \
LIBJAYLINK_CFLAGS="-I${LIBJAYLINK_SRC}/libjaylink" \
LIBJAYLINK_LIBS="-L${LIBJAYLINK_BUILD}/libjaylink -ljaylink" \
CAPSTONE_CFLAGS="-I${CAPSTONE_BUILD}" \
CAPSTONE_LIBS="-L${CAPSTONE_BUILD} -lcapstone" \
LIBGPIOD_CFLAGS="-I${LIBGPIOD_SRC}/include" \
LIBGPIOD_LIBS="-L${LIBGPIOD_BUILD}/src/lib/.libs -lgpiod" \
PKG_CONFIG_PATH=${HIDAPI_BUILD}/pc:${LIBUSB1_BUILD}:${LIBUSB0_BUILD}:${LIBFTDI_BUILD}:${LIBJAYLINK_BUILD}:${LIBGPIOD_BUILD} \
libusb_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
libusb_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD_DIR}/libusb/.libs/ -lusb-1.0" \
CFLAGS="-D__USE_MINGW_ANSI_STDIO=1 -DHAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH -DHAVE_LIBUSB_ERROR_NAME -Wno-deprecated -Wno-deprecated-declarations" \
${OPENOCD_SRC}/configure \
  --enable-maintainer-mode \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --enable-cmsis-dap \
  --enable-cmsis-dap-v2 \
  --enable-ft232r \
  --enable-bcm2835gpio \
  --enable-sysfsgpio \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX}

fi

make -j ${MAKE_JOBS}
make install DESTDIR=${SYSROOT}

####
#fi

## openocd-esp32
rm -rf ${OPENOCD_ESP32_SRC} ${OPENOCD_ESP32_BUILD}
git clone https://github.com/espressif/openocd-esp32 ${OPENOCD_ESP32_SRC}

cd ${OPENOCD_ESP32_SRC}
patch -p0 --ignore-whitespace << EOF
--- src/jtag/drivers/libftdi_helper.h   2021-02-11 19:00:10.340000000 +0900
+++ src/jtag/drivers/libftdi_helper.h   2021-02-11 19:02:27.850000000 +0900
@@ -8,17 +8,17 @@
 #ifndef HAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH
 /* Backward compatibility with libftdi pre 1.5 */

-static inline int ftdi_tciflush(struct ftdi_context *ftdi)
+int ftdi_tciflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_rx_buffer(ftdi);
 }

-static inline int ftdi_tcoflush(struct ftdi_context *ftdi)
+inline int ftdi_tcoflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_tx_buffer(ftdi);
 }

-static inline int ftdi_tcioflush(struct ftdi_context *ftdi)
+inline int ftdi_tcioflush(struct ftdi_context *ftdi)
 {
        return ftdi_usb_purge_buffers(ftdi);
 }
EOF

./bootstrap
mkdir -p ${OPENOCD_ESP32_BUILD}

cd ${OPENOCD_ESP32_BUILD}

if [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-w64-mingw32" ] || \
   [ "${HOST_TRIPLET}" = "i686-w64-mingw32" ] ; then \

HIDAPI_CFLAGS="-I${HIDAPI_SRC}/hidapi" \
HIDAPI_LIBS="-L${HIDAPI_BUILD}/windows/.libs -lhidapi" \
LIBUSB0_CFLAGS="-I${LIBUSB0_SRC}/libusb" \
LIBUSB0_LIBS="-L${LIBUSB0_BUILD}/libusb/.libs -lusb" \
LIBUSB1_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
LIBUSB1_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
LIBFTDI_CFLAGS="-I${LIBFTDI_SRC}/src" \
LIBFTDI_LIBS="-L${LIBFTDI_BUILD}/src -lftdi1" \
LIBJAYLINK_CFLAGS="-I${LIBJAYLINK_SRC}/libjaylink" \
LIBJAYLINK_LIBS="-L${LIBJAYLINK_BUILD}/libjaylink -ljaylink" \
CAPSTONE_CFLAGS="-I${CAPSTONE_BUILD}" \
CAPSTONE_LIBS="-L${CAPSTONE_BUILD} -lcapstone" \
PKG_CONFIG_PATH=${HIDAPI_BUILD}/pc:${LIBUSB1_BUILD}:${LIBUSB0_BUILD}:${LIBFTDI_BUILD}:${LIBJAYLINK_BUILD} \
libusb_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
libusb_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD_DIR}/libusb/.libs/ -lusb-1.0" \
CFLAGS="-DHAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH -DHAVE_LIBUSB_ERROR_NAME -Wno-pointer-to-int-cast -Wno-int-to-pointer-cast -Wno-deprecated -Wno-deprecated-declarations" \
${OPENOCD_ESP32_SRC}/configure \
  --enable-maintainer-mode \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --enable-cmsis-dap \
  --enable-cmsis-dap-v2 \
  --enable-ft232r \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX}

make -j ${MAKE_JOBS}
make install DESTDIR=${SYSROOT}-esp32

elif [ "${HOST_TRIPLET}" = "x86_64-linux-gnu" ] || \
     [ "${HOST_TRIPLET}" = "i386-linux-gnu" ] ; then \

HIDAPI_CFLAGS="-I${HIDAPI_SRC}/hidapi" \
HIDAPI_LIBS="-L${HIDAPI_BUILD}/linux/.libs -lhidapi-hidraw" \
LIBUSB0_CFLAGS="-I${LIBUSB0_SRC}/libusb" \
LIBUSB0_LIBS="-L${LIBUSB0_BUILD}/libusb/.libs -lusb" \
LIBUSB1_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
LIBUSB1_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD}/libusb/.libs -lusb-1.0" \
LIBFTDI_CFLAGS="-I${LIBFTDI_SRC}/src" \
LIBFTDI_LIBS="-L${LIBFTDI_BUILD}/src -lftdi1" \
LIBJAYLINK_CFLAGS="-I${LIBJAYLINK_SRC}/libjaylink" \
LIBJAYLINK_LIBS="-L${LIBJAYLINK_BUILD}/libjaylink -ljaylink" \
CAPSTONE_CFLAGS="-I${CAPSTONE_BUILD}" \
CAPSTONE_LIBS="-L${CAPSTONE_BUILD} -lcapstone" \
LIBGPIOD_CFLAGS="-I${LIBGPIOD_SRC}/include" \
LIBGPIOD_LIBS="-L${LIBGPIOD_BUILD}/src/lib/.libs -lgpiod" \
PKG_CONFIG_PATH=${HIDAPI_BUILD}/pc:${LIBUSB1_BUILD}:${LIBUSB0_BUILD}:${LIBFTDI_BUILD}:${LIBJAYLINK_BUILD}:${LIBGPIOD_BUILD} \
libusb_CFLAGS="-I${LIBUSB1_SRC}/libusb" \
libusb_LIBS="-L${LIBUSB1_BUILD_DIR}/libusb/.libs/ -lusb-1.0" \
CFLAGS="-DHAVE_LIBFTDI_TCIOFLUSH -DHAVE_LIBUSB_ERROR_NAME -Wno-pointer-to-int-cast -Wno-int-to-pointer-cast -Wno-deprecated -Wno-deprecated-declarations" \
${OPENOCD_ESP32_SRC}/configure \
  --enable-maintainer-mode \
  --host=${HOST_TRIPLET} \
  --enable-cmsis-dap \
  --enable-cmsis-dap-v2 \
  --enable-ft232r \
  --enable-bcm2835gpio \
  --with-sysroot=${SYSROOT} \
  --prefix=${PREFIX}

make -j ${MAKE_JOBS}
make install DESTDIR=${SYSROOT}-esp32

fi

####
fi

exit 0
（追記：2021/02/15: ESP32のlinuxビルドで--enable-sysfsgpioをconfigureで指定するとビルドできないので、オプションから外しました。） ビルドログは以下の様になります。 
（前略）
checking for LIBUSB1... yes
configure: WARNING: libusb-1.x older than 1.0.9 detected, consider updating
configure: libusb-1.0 header bug workaround: LIBUSB1_CFLAGS changed to "-isystem /home/XXXXXX/OpenOCD/libusb/libusb"
checking for LIBUSB0... yes
checking for CAPSTONE... yes
checking for HIDAPI... yes
checking for LIBFTDI... yes
checking for LIBGPIOD... no
checking for LIBJAYLINK... yes
（中略）
OpenOCD configuration summary
--------------------------------------------------
MPSSE mode of FTDI based devices        yes (auto)
ST-Link Programmer                      yes (auto)
TI ICDI JTAG Programmer                 yes (auto)
Keil ULINK JTAG Programmer              yes (auto)
Altera USB-Blaster II Compatible        yes (auto)
Bitbang mode of FT232R based devices    yes
Versaloon-Link JTAG Programmer          yes (auto)
TI XDS110 Debug Probe                   yes (auto)
CMSIS-DAP v2 Compliant Debugger         yes
OSBDM (JTAG only) Programmer            yes (auto)
eStick/opendous JTAG Programmer         yes (auto)
Andes JTAG Programmer                   yes (auto)
USBProg JTAG Programmer                 yes (auto)
Raisonance RLink JTAG Programmer        yes (auto)
Olimex ARM-JTAG-EW Programmer           yes (auto)
CMSIS-DAP Compliant Debugger            yes
Nu-Link Programmer                      yes (auto)
Cypress KitProg Programmer              yes (auto)
Altera USB-Blaster Compatible           yes (auto)
ASIX Presto Adapter                     yes (auto)
OpenJTAG Adapter                        yes (auto)
Linux GPIO bitbang through libgpiod     no
SEGGER J-Link Programmer                yes (auto)
Use Capstone disassembly framework      yes (auto)
（後略）
スクリプトをホームディレクトリに保存し実行した場合、以下の様になります。 
$ ls ~/OpenOCD
capstone  libconfuse  libjaylink  libusb-compat  openocd-esp32  x86_64-w64-mingw32-build  x86_64-w64-mingw32-root-esp32
hidapi    libftdi     libusb      openocd        v1.0.21.zip    x86_64-w64-mingw32-root
出来上がったOpenOCDをたとえばC:\Devz\OpenOCD以下に置く場合は、以下の様にします。 
cd ~/OpenOCD
cp -a x86_64-w64-mingw32-root/usr /mnt/c/Devz/OpenOCD
wsl2から、openocd.exeを起動してみます。 
$ PATH=/mnt/c/Devz/OpenOCD/bin:$PATH

$ which openocd.exe
/mnt/c/Devz/OpenOCD/bin/openocd.exe

$ openocd.exe -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f1x.cfg
Open On-Chip Debugger 0.11.0-rc2+dev-00009-gba0f38213-dirty (2021-02-14-03:47)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select '.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : clock speed 1000 kHz
Info : STLINK V2J37S7 (API v2) VID:PID 0483:3748
Info : Target voltage: 3.240795
Info : stm32f1x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
shutdown command invoked

$ openocd.exe -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32f1x.cfg
Open On-Chip Debugger 0.11.0-rc2+dev-00009-gba0f38213-dirty (2021-02-14-03:47)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "swd". To override use 'transport select '.
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : CMSIS-DAP: SWD  Supported
Info : CMSIS-DAP: JTAG Supported
Info : CMSIS-DAP: FW Version = 2.0.0
Info : CMSIS-DAP: Interface Initialised (SWD)
Info : SWCLK/TCK = 1 SWDIO/TMS = 1 TDI = 0 TDO = 0 nTRST = 0 nRESET = 1
Info : CMSIS-DAP: Interface ready
Info : clock speed 1000 kHz
Info : SWD DPIDR 0x1ba01477
Info : stm32f1x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
shutdown command invoked

$ openocd.exe -f interface/ft232r.cfg -f target/stm32f1x.cfg
Open On-Chip Debugger 0.11.0-rc2+dev-00009-gba0f38213-dirty (2021-02-14-03:47)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : only one transport option; autoselect 'jtag'
adapter speed: 1000 kHz

Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : clock speed 1000 kHz
Info : JTAG tap: stm32f1x.cpu tap/device found: 0x3ba00477 (mfg: 0x23b (ARM Ltd), part: 0xba00, ver: 0x3)
Info : JTAG tap: stm32f1x.bs tap/device found: 0x16410041 (mfg: 0x020 (STMicroelectronics), part: 0x6410, ver: 0x1)
Info : stm32f1x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
shutdown command invoked
追記：2020/02/14: OpenOCD for ESP32をたとえばC:\Devz\OpenOCD-ESP32以下に置く場合は、以下の様にします。 
cd ~/OpenOCD
cp -a x86_64-w64-mingw32-root-esp32/usr /mnt/c/Devz/OpenOCD-ESP32
OpenOCD for ESP32をWSL2から起動してみます。 
$ PATH=/mnt/c/Devz/OpenOCD-ESP32/bin:$PATH

$ which openocd.exe
/mnt/c/Devz/OpenOCD-ESP32/bin/openocd.exe

$ openocd.exe -f interface/cmsis-dap.cfg -c "adapter_khz 4000" -c "set ESP_RTOS none" -f board/esp-wroom-32.cfg
Open On-Chip Debugger  v0.10.0-esp32-20201202-14-gde9e630c-dirty (2021-02-15-03:49)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
adapter speed: 4000 kHz

none
WARNING: boards/esp-wroom-32.cfg is deprecated, and may be removed in a future release.
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : CMSIS-DAP: SWD  Supported
Info : CMSIS-DAP: JTAG Supported
Info : CMSIS-DAP: FW Version = 2.0.0
Info : CMSIS-DAP: Interface Initialised (JTAG)
Info : SWCLK/TCK = 1 SWDIO/TMS = 1 TDI = 1 TDO = 1 nTRST = 0 nRESET = 1
Info : CMSIS-DAP: Interface ready
Info : clock speed 4000 kHz
Info : cmsis-dap JTAG TLR_RESET
Info : cmsis-dap JTAG TLR_RESET
Info : JTAG tap: esp32.cpu0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: esp32.cpu1 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : esp32.cpu0: Debug controller was reset.
Info : esp32.cpu0: Core was reset.
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
Info : esp32.cpu0: Debug controller was reset.
追記2021/02/21:wslから "openocd.exe" を起動している場合、telnet接続はwslからは接続できませんが、powershellからtelnet接続できます。Windowsのtelnetクライアントは"Windowsの機能の有効化または無効化"でインストールできます。
openocdのソースは、git cloneで2021/02現在のソースを使っていますので、他のバージョンではpatch部分が不要になったりCFLAGSの設定が変わるかもしれません。OpenOCD for ESP32のソースも同様です。なおFT232RをWindowsでデバッグプルーブとして使う場合、zadigでドライバをWinUSBにした場合、USB Comポートとしては使えなくなりますが、 （追記：2021/02/21）こちらのソフトをつかうと、シリアルドライバとWinUSBドライバの切り替えが比較的簡単にできます。
また、gpio bitbangを含めてすべての機能をつかうにはLinuxということになります。やはりlinuxは偉大ですね...
今回は以上です。それでは。

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